فرهنگ اصطلاحات تخصصی رباتیک (Glossary)

[ravegoat]

زوایای اویلر مجموعه ای از سه زوایه است که برای تعیین جهت گیری یک جسم صلب در فضا به کار می رود. اگر یک دستگاه قائم را روی سطح زمین بچسبانیم و بخواهیم توسط آن جهت گیری یک هواپیما را در آسمان تعیین کنیم، می توانیم سه زوایه تعریف کنیم که هریک دوران نسبت به یکی از محور های مختصات x، y و z را بیان می کنند. ولی ترتیب این سه زاویه اهمیت دارد. یعنی اگر هواپیما ابتدا حول x دوران کند و بعد حول y و در آخر z جهت گیری هواپیما متفاوت با زمانی است که دوران ابتدا حول z سپس حول y و در آخر حول x صورت گیرد. لذا در چنین حالتی علاوه بر مقادیر زوایا باید ترتیب دوران ها نیز مشخص شود. هنری که لئونارد اویلر به خرج داد آن بود که با تعریف سه زوایه حول محور های خاص غیر متعامد که معروف ترین آن حول محور افق دستگاه اینرسی، خط گره و محور z دستگاه چسبیده به جسم صلب است، اثر ترتیب در زوایا را از بین برد. به عبارتی سه زوایه ی اویلر بدون توجه به ترتیبشان جهت گیری یک جسم را به طور یکتا در فضا مشخص می کنند.

Eulerangles.png