پاندول معكوس (Inverted Pendulum) پاندولي است كه حداقل از يك ميله ي صلب و يك وزنه بر سر آن تشكليل شده و سر ديگر ميله به يك ارابه (Cart) لولا شده است به طوري كه مي تواند حول اين ارابه گردش نمايد. ولي در پاندول معكوس برخلاف آونگ ساده، وزنه نسبت به افق گذرنده از لولا، در بالاي آن قرار مي گيرد. همين امر سبب مي شود كه پاندول معكوس سيستمي ذاتا" ناپايدار باشد؛ دقيقا" مانند حالتي كه قصد داريم يك چوب بلند را به شكل عمودي در كف دست خود نگه داريم و از واژگون شدن آن جلوگيري كنيم. با كوچك ترين تكاني تعادل ميله بر هم مي خورد در نتيجه بايد سيستم كنترلي اي طراحي كرد تا تعادل آونگ را در وضعيت عمودي حفظ كند. اين سيستم كنترلي با حركت ارابه در راستاي افقي سعي مي كند تكان هاي وارده را خنثي نمايد تا سيستم هم چنان متعادل باقي بماند.
سيستم پاندول معكوس خود يك بنچ مارك (Benchmark) براي كنترلر ها محسوب مي شود. مهندسين كنترل براي آن كه كارايي كنترلر هاي خود را در واقعيت ارزيابي كنند، با استفاده از آن سعي مي كنند يك سيستم پاندول معكوس را كنترل نمايند.
نمایش نتایج 1 تا 8 از 8 مجموع
Threaded View
-
14-03-12 13:45 #6
مدیر انجمن برنامه نویسی و رباتیک
- تاریخ عضویت
- Feb 2008
- موقعیت
- انسخده
- ارسالها
- 1,571
- تشکر
- 3,816
- 4,445 تشکر در 1,495 ارسال
Inverted Pendulum
-
4 کاربر زیر از ravegoat بخاطر این ارسال مفید قدردانی نموده اند:
M A H R A D (14-03-12), Moein (14-03-12), Rezasam1 (14-03-12), Shahryar (14-03-12)
پاسخ با نقل قول|
|
اطلاعات موضوع
کاربران در حال مشاهده موضوع
1 کاربر در حال مشاهده این موضوع. (0 عضو و 1 میهمان)
Bookmarks