فرهنگ اصطلاحات تخصصی رباتیک (Glossary)

[ravegoat]

كنترلر سخت افزاري است كه با دريافت فيدبك از رفتار سيستم يك عكس العمل روي آن سيستم توسط Actuator اعمال مي كند تا سيستم رفتار مورد نظر ما را از خود نشان دهد. كنترلر PID گونه ي پركاربردي از كنترلر ها محسوب مي شود كه با ضرب مقدار ورودي در يك عدد ثابت (كنترل تناسبي يا Proportional)، انتگرال گيري (Integral) از ورودي براي بهبود خطاي حالت ماندگار (Steady State Error) و همچنين مشتق گيري (Derivative) براي تعيين سرعت تغييرات ورودي، رفتار سيستم را كنترل مي كند. تابع تبديل يك كنترلر PID به شكل زير است:

K_p+K_i/s+K_ds

ضرايب Kp، Ki و Kd بايد با توجه به سيستم مورد نظر به اصلاح tune كرد. براي تعيين اين ضرايب مي توان از روش هايي نظر روش Pole-Zero Cancellation استفاده كرد.
كنترلر هاي PID از جمله كنترلر هاي مقاوم (Robust) محسوب مي شوند و به دليل كارايي بالا در صنعت بسيار كاربرد دارند.