فیلتر کالمن (Kalman Filter)

[ravegoat]

فیلتر کالمن از جمله فیلتر های کارآمد جهت تخمین حالت های (State) یک سیستم با کم ترین خطای ممکن است. این فیلتر با الگوریتمی بازگشتی (Recursive) و داشتن توزیع نویز ها و به کارگیری عملگر های ماتریسی حالت های جدید سیستم را در فضای گسسته پیش بینی می کند. مقاله ی پیوست شده از Dan Simon به شکلی ساده طراحی یک فیلتر کالمن را همراه با سورس کد متلب آن شرح می دهد.

KF.jpg

[ravegoat]

سورس متلب پیوست شده براساس ایده ی فیلتر کالمن یک ناظر تطبیقی (Adaptive Observer) را شکل می دهد که می تواند دما های خروجی یک مبدل حرارتی جریان مخالف را پیش بینی کند.

HeatEx.jpg

[ravegoat]

سورس سی شارپ پیوست شده با دریافت ضرایب فیلتر کالمن از کاربر، ایده ی فیلتر کالمن حالت پایدار (Steady State) را پیاده سازی می کند.

متاسفانه منبع کد یادم نمیاد.

[ravegoat]

در مواردی که سیستم دینامیکی به شدت غیر خطی باشد، جهت تخمین حالت های سیستم از گونه ای دیگری از فلیتر کالمن تحت عنوان Unscented Kalman Filter استفاده می شود که راهنمای استفاده از آن پیوست شده است.