Printable View
سلام دوستان
من یه کد یا دستور کنترلی می خوام که بتونم یه بازوی ربات 3 لینکی مثل پوما رو محدویت زاویه ای برای مفصلاش بزاره.
مثلا لینک اول که یه مفصل چرخشی 360 حول محور z متصل به زمین داره بهش بگم از 30 تا 70 قابلیت چرخش داشته باش
اگه کمک کنید ممنون میشم.
با سلام!نقل قول:
اگه می خواهید این محدودیت رو در یک ربات واقعی اعمال کنید، می تونید از پیوند زیر کمک بگیرید:
برای مشاهده این لینک/عکس می بایست عضو شوید !برای عضویت اینجا کلیک کنید ]
ولی اگه هدف بررسی این محدودیت در یک شبیه سازی هستش، یکی از گزینه ها می تونه جعبه ابزار Robotics در MATLAB باشه. اطلاعات بیش تر:
برای مشاهده این لینک/عکس می بایست عضو شوید !برای عضویت اینجا کلیک کنید ]
موفق باشید
آرمین
دستت درد نکنه
یه نگاه انداختم ولی صحبتی دررابطه با کدی که خواسته بودم پیدا نکردم
من هدف شبیه سازی هست، یعنی کدی رو دارم که وقتی ران میگیرم چون محدودیت کنترلی در مورد حرکتش نیست برا همین به طور نا متعارف حرکت میکنه
شما وقتی دارید سینماتیک معکوس رو حل می کنید می تونید این محدودیت ها رو به عنوان قید اعمال کنید. کد مشخصی براش پیدا نکردم ولی می تونید با مراجعه به راهنمای جعبه ابزار رباتیک متلب، کدش رو پیاده کنید:
برای مشاهده این لینک/عکس می بایست عضو شوید !برای عضویت اینجا کلیک کنید ]
موفق باشید
آرمین