سلام دوستان
من یه کد یا دستور کنترلی می خوام که بتونم یه بازوی ربات 3 لینکی مثل پوما رو محدویت زاویه ای برای مفصلاش بزاره.
مثلا لینک اول که یه مفصل چرخشی 360 حول محور z متصل به زمین داره بهش بگم از 30 تا 70 قابلیت چرخش داشته باش
اگه کمک کنید ممنون میشم.
ravegoat
08-10-14, 21:07
سلام دوستان
من یه کد یا دستور کنترلی می خوام که بتونم یه بازوی ربات 3 لینکی مثل پوما رو محدویت زاویه ای برای مفصلاش بزاره.
مثلا لینک اول که یه مفصل چرخشی 360 حول محور z متصل به زمین داره بهش بگم از 30 تا 70 قابلیت چرخش داشته باش
اگه کمک کنید ممنون میشم.
با سلام!
اگه می خواهید این محدودیت رو در یک ربات واقعی اعمال کنید، می تونید از پیوند زیر کمک بگیرید:
5/6-Axis Puma Robot Device Module (Only the registered members can see the link)
ولی اگه هدف بررسی این محدودیت در یک شبیه سازی هستش، یکی از گزینه ها می تونه جعبه ابزار Robotics در MATLAB باشه. اطلاعات بیش تر:
Only the registered members can see the link
موفق باشید
آرمین
amirhnp
08-10-14, 21:51
دستت درد نکنه
یه نگاه انداختم ولی صحبتی دررابطه با کدی که خواسته بودم پیدا نکردم
من هدف شبیه سازی هست، یعنی کدی رو دارم که وقتی ران میگیرم چون محدودیت کنترلی در مورد حرکتش نیست برا همین به طور نا متعارف حرکت میکنه
ravegoat
09-10-14, 09:41
شما وقتی دارید سینماتیک معکوس رو حل می کنید می تونید این محدودیت ها رو به عنوان قید اعمال کنید. کد مشخصی براش پیدا نکردم ولی می تونید با مراجعه به راهنمای جعبه ابزار رباتیک متلب، کدش رو پیاده کنید:
Only the registered members can see the link