سلام دوستان.
من یک مدار ربات دارم و اونو طراحی کردم:
مدار ربات نوریاب هستش.ولی متاسفانه نمیتونم اونو تحلیل کنم.یعنی تحلیل قدم به قدم .
طوری که قدم به قدم کار قطعات رو تا مرحله ی اخر بازگو کنه.
این تصویر مداره:
Only the registered members can see the link
ممنون میشم کمک کنید
AMD>INTEL
13-05-14, 22:57
شما باید دیتا شیت کنترلرش رو در بیارید . چون اصل قضیه کنترلر هست .
LM386 کلا یه آمپلیفایر هست
AMD>INTEL
13-05-14, 23:27
مثلا این توضیحات برای LM324 میباشد
یا Op-Amp (تقویت کننده عملیاتی ) می باشد . این قطعه یکی از پرکاربردترین قطعات الکترونیکی می باشد که دارای دو کاربرد مهم می باشد
تقویت کنندگی
مقایسه گری
Op-Amp ها دارای ضرایب تقویت بسیار بالا و معمولا در حد 10000 می باشند . این قطعات بر خلاف عناصر قبلی که یک ورودی و یک خروجی داشتند ؛ دارای دو ورودی و یک خروجی می باشد . op-amp اختلاف ولتاژ بین دو پایه ورودی خود را با توجه به ضریب تقویت خود ، تقویت کرده و در خروجی قرار می دهد . باید توجه داشت که عناصر فعال (عناصری که تقویت کنندگی دارند) باید انرژی مورد نیاز خود را از جایی تأمین کنند که در مدارات باید دو تا از پایه ها به منبع وصل شوند .
باید توجه داشت که هیچ تقویت کننده ای نمی تواند مقداری بالاتر از منبع انرژی خود را در خروجی تأمین کند پس با توجه به این مسئله اگر در op-amp ها حاصلضرب اختلاف ولتاژ پایه های ورودی در ضریب تقویت مقداری بیشتر از منبع شد ؛ مقدار ولتاژ خروجی برابر منبع می باشد .
کاربرد دیگر و بسیار مهم op-amp خاصیت مقایسه کنندگی می باشد . در توضیح این مورد باید گفته شود که op-amp تا وقتی که ولتاژ پایه منفی آن از پایه مثبت بیشتر است ، خاموش بوده و تقویت کنندگی ندارد و خروجی آن صفر می باشد . به محض این که مقدار پایه مثبت از منفی بیشتر شود (حتی بسیار اندک) op-amp روشن می شود .
باید گفت که این مرز روشنی و خاموشی خروجی مثل نمره 10 برای دانش آموزان می باشد ؛ از 0 تا 10 هر نمره ای به منزله عدم قبولی و از 10 به بالا به عنوان قبولی محاسبه می شود . در مورد Op-Amp نیز پایه منفی را اگر مرز در نظر بگیریم ، اگر مقدار ولتاژ پایه مثبت از منفی بیشتر باشد خروجی روشن و اگر کمتر باشد خروجی Op-Amp خاموش است .
در ادامه توضیح op-amp حال در رابطه با قطعه ای که در دست دانش آموزان است اطلاعاتی را به آن ها ارائه می دهیم .
LM324 یک عنصر دارای 4 op-amp می باشد . از دانش آموزان می خواهید تا شناسه این قطعه ( LM324 )را از روی آن بخوانند . حال می خواهید تا دانش آموزان این قطعه را به نحوی که شیار نیم دایره آن رو به بالا باشد به طرف خود بگیرند
با کشیدن این شکل بر روی تخته به توضیح نحوه شماره گذاری پایه های LM324 می پردازید . حال شماتیک مداری op-amp را برای دانش آموزان رسم می کنید .
همانطور که می دانید op-amp دو ورودی دارد یکی مثبت و دیگری منفی . (تفهیم این مطلب که این مثبت و منفی هیچ ارتباطی به منبع ندارد و صرفا پایه های قراردادی می باشد که در کاربرد مقایسه کنندگی و تقویت به کار می آید امری ضروری می باشد) . این نوع از op-amp یک خروجی داشته و مانند همه عناصر فعال ؛ دو پایه آن به منبع وصل می شود . این شماره گذاری که در روی مدل مداری op-amp می باشد در روبووار مربوط به شماره پایه های LM324 می باشد .
LM324 دارای 4 op-amp می باشد. هر op-amp دو پایه ورودی و یک پایه خروجی دارد که در شکل بالا این سه پایه از هر op-amp به صورت مجموعه نشان داده شده است . پایه های 4 و 11 مربوط به منبع تغذیه op-amp می شوند . پایه 4 به سر مثبت منبع و پایه 11 باید به سر منفی منبع متصل شود .
AMD>INTEL
13-05-14, 23:30
در اصل این نقشه برای رباتی هست که به روبوموشی معروف هست :
برای ساخت ربات روبو موشی ابتدا شما به یک سازه مکانیکی به همراه موتور و گریبکس نیاز دارید. پس از آن باید بخش الکترونیکی را به گونه ای بسازید که روبات بتواند در محیط به دنبال منبع نور بگردد و هوشمندانه به سمت آن حرکت کند. اصولاً روباتهای هوشمند نیاز به حسگرهایی دارند که اطلاعات مورد نظر را از محیط دریافت کرده و در قالب جریان الکتریکی وارد مدا کند. همانگونه که مشخص است ربات روبو موشی باید اطلاعات مربوط به شدت نور اطراف خود را دریافت نماید که این کار توسط یک فتوسل انجام می شود.فتوسل یا حسگر نور در واقع یک مقاومت متغیر است که مقدار آن با توجه به نور محیط تغییر می یابد. در صورتی که نور محیط را افزایش دهید مقاومت فتوسل کاهش یافته و جریان بیشتری از آن عبور می کند. همین تغییر جریان است که با توجه به الگوریتم تصمیم گیری ربات شما را هدایت می کند. سعی شده است که ساده ترین مدار ممکن که در عین حال به خوبی هم کار می کند تشریح شود. به همین دلیل ممکن است در برخی از موارد اصول حرفه ای طراحی مدار رعایت نشده باشد. دوباره متذکر می شویم که این مدار در عین سادگی بسیار کارآمد است والگوریتم کاری این ربات نوریاب به این صورت است که ربات در ابتدای کار شروع به گردش در جای خود می نماید . (برای این کار کافی است که یکی از موتورهای آن روشن و دیگری خاموش باشد) این گردش آنقدر ادامه می یابد تا جلوی ربات به سمت منبع نور قرار گیرد. دی این لحظه ربات به حرکت گردشی خود پایان داده و به سمت منبع نور حرکت می کند. (این کار با روشن کردن هر دو موتور ربات اتفاق می افتد) در صورتی که در بین راه به هر دلیل راستای حرکت ربات و منبع نور تغییر نمود ، روبات مجدداً حرکت گردش خود را آغاز می نماید تا دوباره به سمت منبع نور قرار گیرد.
اگر در کار روبات کمی دقت کنید متوجه می شوید که یکی از موتورها همواره روشن و کنترل ربات از طریق خاموش و روشن کردن موتور دیگر انجام می شود. پس موتوری که همیشه روشن است به صورت مستقیم به منبع تغذیه متصل می نماییم.
مدار تغذیه موتور دوم نیز دارای یک فتوسل است ، هنگامی که فتوسل به سمت منبع نور قرار گیرد مدار تحریک شده و موتور روشن می شود. در این مدار از دو ترانزیستور استفاده شده است که وظیفه تقویت جریان عبوری از فتوسل را به عهده دارند. به دلیل اینکه جریان موتور از ترانزیستور دوم عبور می کند لازم است ترانزیستور T2 از نوعی انتخاب شود که قابلیت جریان دهی خوبی داشته باشد. ترانزیستور پیشنهادی از نوع منفی و به شماره Tip41 است که در صورت نیاز می توانید آن را با انوع مشابه تعویض نمایید. در طبقه اول تقویت نیز از یک ترانزیستور منفی به شماره BD139 استفاده شده . پس از ساخت و تست ربات ممکن است که ترانزیستور Tip41 کمی گرم شود که با نصب حرارت گیر مناسب بر روی آن می توانید این مشکل را حل کنید. دیود موجود در مدار به صورت معکوس دو سر موتور قرار گرفته است تا از آسیب دیدن ترانزیستور در برابر جریان برگشتی از موتور حفاظت نماید. همانگونه که در سایر بخشهای این مقاله توضیح داده شده است ، یکی از موتورها به صورت مستقیم به منبع تغذیه متصل بوده و همیشه روشن است. و موتور دوم با استفاده از مدار فوق راه اندازی می شود. به گونه ای که در هنگام نور خوردن فتوسل و راه اندازی موتور ربات به سمت جلو حرکت خواهد نمود. در صورتی که پس از نصب جهت گردش موتور عکس جهت مورد نظر بود جای سیم های اتصالی به ترمینالهای موتور را با یکدیگر تعویض نمایید. در صورتی که در قسمتهای مختلف ربات ولتاژهای متفاوتی نیاز دارید می توانید از رگولاتور ولتاژ برای کاهش سطح ولتاژ به مقدار مورد نظر خود استفاده کنید.
تنظیم : پتانسیومتر موجود در مدار را به گونه تنظیم نمایید که موتور در مرز خاموشی قرار گیرد. حال اگر نور تابیده شده بر روی فتوسل کمی زیاد شود خواهید دید که موتور به گردش در می آید. با تمرین و تکرار می توانید ربات خود را در بهترین حساسیت قرار دهید.
وسایل مورد نیاز برای ساخت این روبات:
1) یک عدد موس غلطکی قدیمی(در بازار حدودا 2 یا 3 هزار تومان می باشد)
2) دو عدد موتور کوچک(همان آرمیچر که داخل اسباب بازیها وجود داره که هزار تومان میشه)
3) دو عدد چرخ کوچک(می تونید از لاستیک کروی داخل ضبط صوتهای قدیمی استفاده کنید)
4) دو عدد سنسور نوری (داخل موس وجود داره که در شکلهای پایین مشخص است)
5) یک عدد ال ای دی
6) یک عدد کلید
7) یک عدد مقاومت 1 کیلو اهم و1 عدد مقاومت 10 کیلو اهم
8) یک عدد خازن 22 میکرو فاراد
9) یک عدد ترانزیستور مدل 3904
10) یک عدد رله 8 پایه 5 ولت
11) یک عدد اپ امپ مدل LM386
12) یک عدد باطری کتابی 9 ولت
mm22
14-05-14, 21:24
ممنون از راهنمائی.
حقیقت من رشتم کامپیوتره و این ربات یکی از پروژهام بوده.
میخوام تحلیل به صورت قدم به قدم از قطعات باشه مثلا:
فتوسل سمپ چپ 1 میشود و سیگنالی به رله ارسال میکند رله ...
به این صورت مثلا.ممنون میشم کمک کنید
AMD>INTEL
14-05-14, 21:31
این ها وقتی شما میتونید انجام بدید
مطالعه دیتا شیت اپ امپ LM 386
چون بیس اصلی این برد همین LM 386 هست .
ما بقی قطعات هم همینطور. تا شناخت کافی نسبت به قطعات نداشته باشید در اصل فقط مثل یک درس عمومی حفظ کردید .
mm22
15-05-14, 13:37
عیبی نداره همونطوری بگید بالاخره یه کاریش میکنم
- - - Updated - - -
عیبی نداره همونطوری بگید بالاخره یه کاریش میکنم
mm22
16-05-14, 16:02
دوستان میشه راهنمایی کنید:
من الان در مورد lm386 تحقیق کردم فهمیدم دوتا ورودی داره یه خروجی و...
اما من میخوام این مدار رو تحلیل کنم یعنی مثلا:
به فتوسل سمت چپ نور میتاپد و سیگنال به lm386 ارسال میشود و ...
ممنون میشم
AMD>INTEL
16-05-14, 16:49
پست 4 که کاملا توضیح دادم .
ravegoat
16-05-14, 20:55
دوستان میشه راهنمایی کنید:
من الان در مورد lm386 تحقیق کردم فهمیدم دوتا ورودی داره یه خروجی و...
اما من میخوام این مدار رو تحلیل کنم یعنی مثلا:
به فتوسل سمت چپ نور میتاپد و سیگنال به lm386 ارسال میشود و ...
ممنون میشم
با سلام!
دوست عزیز نمی دونم شما از این مدار جواب گرفتید یا نه؟! چون حداقل تا اونجا که بنده اطلاع دارم روی کاغذ این مدار هیچ منطق مشخصی رو دنبال نمی کنه. بنده این مدار رو در پروتئوس شبیه سازی کردم که می تونید فایلش رو از پیوست دریافت کنید و خودتون در این مورد قضاوت کنید!
اگه تحلیل این مدار رو می خواهید در یک جمله باید عرض کنم: اگر نور مساوی به هر دو فتوسل برسد، موتور چپ گرد تا ابد روشن خواهد ماند.
از جمله اشکالات این مدار اینه که:
این نوع تقسیم ولتاژ برای سنسور ها خیلی صحیح نیستش.
LM386 معمولا برای تقویت سیگنال صوتی به کار میره و نه کنترل موتور!
Gain تقویت کننده رو معمولا این طور تنظیم نمی کنن.
رله دائما در حالت تحریک هستش و هیچ فیدبکی نداره (اگه این طور بود دیگه چرا اصلا" رله استفاده شده!).
بنده تا حالا ندیدم کسی یه ترانزیستور NPN رو این طور تحریک کنه!
در آخر برای رضای خدا هم که شده هیچ دیودی برای فیلتر کردن جریان بازگشتی موتور ها در نظر گرفته نشده.
بنده دانش خاصی در زمینه ی الکترونیک ندارم برای همین این اشکالات رو به همراه مدار به یکی از دوستان مجرب خودم ارجاع دادم و ایشون نیز این موارد رو تایید کردن.
موفق باشید
آرمین
AMD>INTEL
16-05-14, 21:12
با سلام!
دوست عزیز نمی دونم شما از این مدار جواب گرفتید یا نه؟! چون حداقل تا اونجا که بنده اطلاع دارم روی کاغذ این مدار هیچ منطق مشخصی رو دنبال نمی کنه. بنده این مدار رو در پروتئوس شبیه سازی کردم که می تونید فایلش رو از پیوست دریافت کنید و خودتون در این مورد قضاوت کنید!
اگه تحلیل این مدار رو می خواهید در یک جمله باید عرض کنم: اگر نور مساوی به هر دو فتوسل برسد، موتور چپ گرد تا ابد روشن خواهد ماند.
از جمله اشکالات این مدار اینه که:
این نوع تقسیم ولتاژ برای سنسور ها خیلی صحیح نیستش.
LM386 معمولا برای تقویت سیگنال صوتی به کار میره و نه کنترل موتور!
Gain تقویت کننده رو معمولا این طور تنظیم نمی کنن.
رله دائما در حالت تحریک هستش و هیچ فیدبکی نداره (اگه این طور بود دیگه چرا اصلا" رله استفاده شده!).
بنده تا حالا ندیدم کسی یه ترانزیستور NPN رو این طور تحریک کنه!
در آخر برای رضای خدا هم که شده هیچ دیودی برای فیلتر کردن جریان بازگشتی موتور ها در نظر گرفته نشده.
موفق باشید
آرمین
ممنون از توضیحات خوب شما . برای من هم جالب بود. چون lm386 یک آمپیلی هست .
mm22
16-05-14, 21:52
دوستان اول عذر خواهی میکنم که اینطور صحبت میکنم:
اما:
وقتی اطلاع ندارید یا کلا پاسخ ندید یا بگید اطلاع نداریم چرا به حاشیه میرید؟؟؟
این آدرس فایل آموزش روبوموشی به زبان اصلی دانلود کنید و ببینید:
Only the registered members can see the link
واین هم فیلم کار ربات:
روبوموشی نوریاب (Only the registered members can see the link)
فقط موندم شما چطور نتیجه رو به دست اوردید!!!!!
دوست عزیز وقتی میگم تحلیل یعنی این که نحوه ی کارکرد ربات و قطعات رو بگید نه این یه جمله.
دوست عزیز AMD>INTEL:
با یه سرچ ساده توی گوکل میشه این پاسخ ها رو پیدا کرد.من تحلیل کار این رو میخوام برای بار هزارم به این صورت مثلااااااااا:
با تابش نور به فتوسل سمت چپ ورودی lm386 1 میشود و.....
به این صورت نه توضیح lm386.
باز هم تشکر از پاسخ ها
AMD>INTEL
16-05-14, 21:58
دوستان اول عذر خواهی میکنم که اینطور صحبت میکنم:
اما:
وقتی اطلاع ندارید یا کلا پاسخ ندید یا بگید اطلاع نداریم چرا به حاشیه میرید؟؟؟
این آدرس فایل آموزش روبوموشی به زبان اصلی دانلود کنید و ببینید:
Only the registered members can see the link
واین هم فیلم کار ربات:
روبوموشی نوریاب (Only the registered members can see the link)
فقط موندم شما چطور نتیجه رو به دست اوردید!!!!!
دوست عزیز وقتی میگم تحلیل یعنی این که نحوه ی کارکرد ربات و قطعات رو بگید نه این یه جمله.
دوست عزیز AMD>INTEL:
با یه سرچ ساده توی گوکل میشه این پاسخ ها رو پیدا کرد.من تحلیل کار این رو میخوام برای بار هزارم به این صورت مثلااااااااا:
با تابش نور به فتوسل سمت چپ ورودی lm386 1 میشود و.....
به این صورت نه توضیح lm386.
باز هم تشکر از پاسخ ها
تخصص من حوزه روباتیک نیست . من تا حدی که میتونستم کمکتون کردم . به هر حال توان و دانش من در این حد هست . چون کار اصلی من بردهای pc و لپتاپ و مدارهای سوئیچینگ هست .