اين تاپيك اصطلاحات تخصصي و پركاربرد در رباتيك را شامل مي شود و در هر پست سعي مي گردد يه اصلاح به شكل مفهومي شرح داده شود.
دوستان اگر در مورد اصطلاحي سوال دارند مي توانند با ايجاد يك تاپيك جداگانه سوال خود را مطرح نمايند.
ravegoat
18-02-12, 20:37
كنترلر سخت افزاري است كه با دريافت فيدبك از رفتار سيستم يك عكس العمل روي آن سيستم توسط Actuator اعمال مي كند تا سيستم رفتار مورد نظر ما را از خود نشان دهد. كنترلر PID گونه ي پركاربردي از كنترلر ها محسوب مي شود كه با ضرب مقدار ورودي در يك عدد ثابت (كنترل تناسبي يا Proportional)، انتگرال گيري (Integral) از ورودي براي بهبود خطاي حالت ماندگار (Steady State Error) و همچنين مشتق گيري (Derivative) براي تعيين سرعت تغييرات ورودي، رفتار سيستم را كنترل مي كند. تابع تبديل يك كنترلر PID به شكل زير است:
Kp+Ki/s+Kds
ضرايب Kp، Ki و Kd بايد با توجه به سيستم مورد نظر به اصلاح tune كرد. براي تعيين اين ضرايب مي توان از روش هايي نظر روش Pole-Zero Cancellation استفاده كرد.
كنترلر هاي PID از جمله كنترلر هاي مقاوم (Robust) محسوب مي شوند و به دليل كارايي بالا در صنعت بسيار كاربرد دارند.
ravegoat
20-02-12, 06:03
به رباتي اطلاق مي شود كه توانايي حركت در يك محيط را دارد و به نصب در يك نقطه ي خاص محدود نمي شود. به عنوان مثلا يك ربات خانگي براي جارو كردن منزل يك موبايل ربات است اما يك بازوي رباتيكي صنعتي كه در يك نقطه نصب شده و عمل جوشكاري را اجرا مي كند جز اين دسته نيست.
NAO (بخوانيد Now) يك ربات انسان نماي قابل برنامه ريزي است كه توسط شركت Aldebaran Robotics (Only the registered members can see the link) توسعه داده شده است. NAO براي تحقيقات آكادميك در زمينه ي رباتيك كاربرد دارد. همچنين در Robocup يك دسته از رقابت هاي فوتبال بر اساس پلتفرم NAO برگزار مي شود. شركت سازنده سورس كنترل اين ربات را به در سال 2011 به صورت منبع باز منتشر كرد.
6433
NAO داراي قابليت پردازش صدا و تصوير است. همچنين اين ربات براي حفظ تعادل خود داراي سنسور هاي ما فوق صورت (Ultrasonic) است. در محيط هايي نظير Microsoft Robotics Studio (Only the registered members can see the link) عملكرد اين ربات را مي توان شبيه سازي كرد. برنامه نويسي NAO با زبان هاي نظير C، C++، Python و زبان هاي .NET صورت مي گيرد.
ساير مشخصات:
ارتفاع: 58 cm
جرم: 4.3 kg
درجه آزادي: 21 درجه براي نسخه ي ربوكاپ و 25 درجه براي نسخه ي آكادميك
پردازنده: x86 AMD Geode 500 MHz
بينايي: دو عدد دوربين CMOS 640x480
قابليت اتصال: WiFi و Ethernet
منبع: ويكي پدياي انگليسي
ravegoat
07-03-12, 23:22
Programmable Universal Manipulation Arm (بازوي ماهر يونيورسال قابل برنامه ريزي) يا به اختصار PUMA يك بازوي رباتيكي صنعتي است كه مي تواند مانور هاي پيچيده اي را فضا اجرا كند. از اين ربات در خطوط توليد و يا صنايع جوشكاري استفاده مي شود. PUMA در ابتدا توسط Victor Scheinman اختراع شد و بعد ها توسط شركت هاي معروفي چون Nokia Robotics توسعه يافت. هم اكنون نسخه هاي مختلفي از PUMA توليد مي شود؛ از جمله PUMA 500، PUMA 260 و PUMA560 .
6509
PUMA 500
ravegoat
14-03-12, 13:45
پاندول معكوس (Inverted Pendulum) پاندولي است كه حداقل از يك ميله ي صلب و يك وزنه بر سر آن تشكليل شده و سر ديگر ميله به يك ارابه (Cart) لولا شده است به طوري كه مي تواند حول اين ارابه گردش نمايد. ولي در پاندول معكوس برخلاف آونگ ساده، وزنه نسبت به افق گذرنده از لولا، در بالاي آن قرار مي گيرد. همين امر سبب مي شود كه پاندول معكوس سيستمي ذاتا" ناپايدار باشد؛ دقيقا" مانند حالتي كه قصد داريم يك چوب بلند را به شكل عمودي در كف دست خود نگه داريم و از واژگون شدن آن جلوگيري كنيم. با كوچك ترين تكاني تعادل ميله بر هم مي خورد در نتيجه بايد سيستم كنترلي اي طراحي كرد تا تعادل آونگ را در وضعيت عمودي حفظ كند. اين سيستم كنترلي با حركت ارابه در راستاي افقي سعي مي كند تكان هاي وارده را خنثي نمايد تا سيستم هم چنان متعادل باقي بماند.
6560
سيستم پاندول معكوس خود يك بنچ مارك (Benchmark) براي كنترلر ها محسوب مي شود. مهندسين كنترل براي آن كه كارايي كنترلر هاي خود را در واقعيت ارزيابي كنند، با استفاده از آن سعي مي كنند يك سيستم پاندول معكوس را كنترل نمايند.
ravegoat
27-02-13, 08:54
Manipulator یا واحد اجرایی: مجموعه ای از بازو ها است که به صورت یک زنجیره به هم متصل اند تا حرکت تعیین شده از سوی واحد کنترل را اجرا نمایند.
End Effector یا مجری نهایی: آخرین عضوی است که به Manipulator متصل می شود تا با محیط تعامل داشته باشد. End Effector در واقع کاربرد ربات را مشخص می کند. فرضا" در یک ربات جوشکار، الکترود جوشکاری که به بازوی ربات متصل است مجری نهایی آن محسوب می شود.
8180
در دست رباتیکی فوق، اعضای از کتف تا مچ دست واحد اجرایی و انگشتان دست مجری نهایی هستند.
ravegoat
01-10-13, 00:04
زوایای اویلر مجموعه ای از سه زوایه است که برای تعیین جهت گیری یک جسم صلب در فضا به کار می رود. اگر یک دستگاه قائم را روی سطح زمین بچسبانیم و بخواهیم توسط آن جهت گیری یک هواپیما را در آسمان تعیین کنیم، می توانیم سه زوایه تعریف کنیم که هریک دوران نسبت به یکی از محور های مختصات x، y و z را بیان می کنند. ولی ترتیب این سه زاویه اهمیت دارد. یعنی اگر هواپیما ابتدا حول x دوران کند و بعد حول y و در آخر z جهت گیری هواپیما متفاوت با زمانی است که دوران ابتدا حول z سپس حول y و در آخر حول x صورت گیرد. لذا در چنین حالتی علاوه بر مقادیر زوایا باید ترتیب دوران ها نیز مشخص شود. هنری که لئونارد اویلر به خرج داد آن بود که با تعریف سه زوایه حول محور های خاص غیر متعامد که معروف ترین آن حول محور افق دستگاه اینرسی، خط گره و محور z دستگاه چسبیده به جسم صلب است، اثر ترتیب در زوایا را از بین برد. به عبارتی سه زوایه ی اویلر بدون توجه به ترتیبشان جهت گیری یک جسم را به طور یکتا در فضا مشخص می کنند.